Leur synapomorphie est d'avoir un dard empoisonné sur chacune de leurs deux nageoires dorsales, comme les requins fossiles d'il y a 150 millions d'années (mais aussi quelques espèces actuelles de l'ordre des squaliformes). La bouche, caractéristique des Hétérodontiformes, se trouve loin devant le nez et contient de petites dents permettant de saisir les proies et plus grosses pour broyer les crustacés dont ils se nourrissent (le nom du genre signifie «dents étranges» en grec). Ils possèdent, en outre, des narines proéminentes et largement espacées. La tête est anguleuse et les nageoires pectorales souvent larges.
Ils sont relativement petits puisqu'ils mesurent de 50 à 150 cm (rarement jusqu'à 2 m). Ils vivent dans les eaux tropicales et subtropicales.
Ce sont des requins ovipares, qui pondent des grappes d’œufs dans un réceptacle spiralé brun attaché au substrat par des vrilles.
Espèces ancestrales
Les Heterodontiformes sont apparus tôt dans le Jurassique, bien avant les autres Galeomorphii, groupe qui inclut tous les requins modernes sauf les Scyliorhinidae, Dalatiidae et Squalidae. Ils n'ont cependant jamais été très répandus.
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